Manipülatörün (robotun hareketli kısmı) eklem hareketleri için gerekli gücü sağlar.Sürücü seçiminde; Güç, Hareket Biçimi, Kontrol Yöntemi, Uyumluluk, Dış etkenlere karşı korunma gibi faktörlere dikkat edilmelidir.
Hidrolik sürücü sistemleri
- Ağır endüstride, erimiş çelik işleme, otomobil parçası taşıma vb. büyük işler için yüksek hız ve dayanım sağlar.
- Büyük, hantal ve gürültülü.
- Yağ sızdırma ve temizlik sorunları
- Düşük güçte yüksek tork üretirler.
- Performansları doğrusal olmadığından kontrolleri zor.
Elektriksel sürücü sistemleri
- Genelde çoğu manipülatörde DC servomotor ve step motorsürücüleri kullanılır.
- Temizdirler.
- Hassasiyetve tekrarlanabilirlik yüksek.
- Hidrolik sürücülere göre hem daha yavaş, hem daha düşük güçlü.
- DC servomotorlardüşük güçteyüksek tork üretir.
- Step motorlar yüksek tork ihtiyacı gerektirmeyen tutma, taşıma ve yerleştirme gibi daha basit uygulamalarda kullanılır.
Pnömatik sürücü sistemleri
- Genelde küçük robotlar için kullanılır.
- Tutma-bırakma gibi basit işlemlerin daha hızlı yapılmasını sağlar.
- Enerji verimlilikleri yüksek
- Geri besleme(feedback) kontrolü zor
Koordinat Sistemlerine Göre Robotların Sınıflandırılması
Kartezyen Koordinat Sistemi
- Robotun birbirine dik olarak kayan eklemleri mevcut.
- X, Y, Z koordinatlarında birbirine dik hareketler gerçekleştirilir.
- Radyal yönde hareket yok.
- Çalışma alanı dikdörtgen.
- Tutma ve taşıma yeteneğine sahip.
- Mekanik yönden çok sağlam -> avantaj.
- En kısıtlı hareket yeteneğine sahip olan robot -> dezavantaj.
- Basit yapı tasarımı -> kolların hareketi kolay -> avantaj.
- Bir yere ulaşması için hesaplanacak yol çok basit olarak bulunabilir.
- Çok büyük boyutlarda ve ağırlıklarda nesneleri hareket ettirmek, taşımak için optimum seçim.
Silindirik Koordinat Sistemi
- İş yaparken robot kolu bir silindir gibi ya da bir silindirin parçası gibi hareket eder.
- İki doğrusal eksen(dikey-yatay) ve bir döner eksen.
- Dikey eksen ->aşağı-yukarı hareket
- Yatay eksen ->ileri-geri hareket
- Döner eksen -> kendi ekseni etrafında dönüş
- Silindirik robot, kendi ekseninde 300 derece döner. Geri kalan 60 derece ise robotun etrafında güvenli bir alan oluşturmak için kullanılır. Bu güvenlik alanına ölü bölge ismi verilmiştir.
- Yaptıkları işe ve boyutlarına göre ucuz.
- Yapılması gereken iş ve hedefin aynı doğrultuda olmadığı işlerde.
- Küçük silindirik koordinat sistemine sahip olan küçük robotlar, çok fazla dikkat isteyen küçük montaj işlerinde.
- Büyük robotlar materyal-malzeme taşımada, makine yükleme ve indirmelerinde kullanılır.
- En büyük dezavantajı: Çok geniş alana ihtiyaç duyması. Robotun arkasında kapalı bir alan bulunmamalıdır. Çünkü robot merkezsel eksende 180 derece döndüğünde kol arkaya gelmiş olur arkada boşluk bulunmaması halinde dönüşünü tamamlayamaz.
- En büyük avantajı: hızı.
- Endüstride en yaygın kullanılan robot tipidir.
Polar Koordinat Sistemi
- İki döner eksen ve bir doğrusal eksen.
- Döner eksenlerde -> yatay ve düşey dönme hareketi.
- Doğrusal eksende ->ileri-geri hareket.
- Uygulama alanı geniştir.(Kaynak, eğme, bükme, çizim, yapıştırma vb.)
- Fiziki yapısı estetiktir.
- Manevra kabiliyeti geniştir.
- Eksenleri sayesinde kısa zamanda hedefe ulaşır.
- Çok hassas işlerde kullanılabilir.
- Boyutları diğer robotlara göre daha küçüktür.
Revolute Koordinat Sistemi
- Revolute kelimesinin sözlük anlamı ->‘aşağıya veya geriye doğru kıvrılmış’ o teknik anlamı -> ‘dönme, devir, bir cismin bir merkez etrafında dönmesi’
- İnsan kolunun hareketlerinden ilham alınmıştır. Bu sebeple antrofomorfik robot olarak da bilinirler.
- Tüm hareketler açısal.
- Birbirine bağlanmış eklemler sayesinde kollar dairesel açı çizerek hareket yaparlar.
- Kaynak, boyama, montaj,yüzey temizleme gibi işler için.
- Maksimum derecede hareket imkanı sağlar.
- İyi bir manevraya sahiptir.
- Yüksekte olan nesnelere ulaşabilir.
- Küçük yerde geniş hareket imkanına sahiptir.
- Estetik dizaynı bulunmaktadır.
- Seri hareket edebilir.
- Karmaşık ve devamlı hareket imkanı sağlar.
Bu yazı yorumlara kapalı.