İçeriğe geç

Robot Sürücüler

Manipülatörün (robotun hareketli kısmı) eklem hareketleri için gerekli gücü sağlar.Sürücü seçiminde; Güç, Hareket Biçimi, Kontrol Yöntemi, Uyumluluk, Dış etkenlere karşı korunma gibi faktörlere dikkat edilmelidir.

Hidrolik sürücü sistemleri

  • Ağır endüstride, erimiş çelik işleme, otomobil parçası taşıma vb. büyük işler için yüksek hız ve dayanım sağlar.
  • Büyük, hantal ve gürültülü.
  • Yağ sızdırma ve temizlik sorunları
  • Düşük güçte yüksek tork üretirler.
  • Performansları doğrusal olmadığından kontrolleri zor.

Elektriksel sürücü sistemleri

  • Genelde çoğu manipülatörde DC servomotor ve step motorsürücüleri kullanılır.
  • Temizdirler.
  • Hassasiyetve tekrarlanabilirlik yüksek.
  • Hidrolik sürücülere göre hem daha yavaş, hem daha düşük güçlü.
  • DC servomotorlardüşük güçteyüksek tork üretir.
  • Step motorlar yüksek tork ihtiyacı gerektirmeyen tutma, taşıma ve yerleştirme gibi daha basit uygulamalarda kullanılır.

Pnömatik sürücü sistemleri

  • Genelde küçük robotlar için kullanılır.
  • Tutma-bırakma gibi basit işlemlerin daha hızlı yapılmasını sağlar.
  • Enerji verimlilikleri yüksek
  • Geri besleme(feedback) kontrolü zor

Koordinat Sistemlerine Göre Robotların Sınıflandırılması

Kartezyen Koordinat Sistemi

  • Robotun birbirine dik olarak kayan eklemleri mevcut.
  • X, Y, Z koordinatlarında birbirine dik hareketler gerçekleştirilir.
  • Radyal yönde hareket yok.
  • Çalışma alanı dikdörtgen.
  • Tutma ve taşıma yeteneğine sahip.
  • Mekanik yönden çok sağlam -> avantaj.
  • En kısıtlı hareket yeteneğine sahip olan robot -> dezavantaj.
  • Basit yapı tasarımı -> kolların hareketi kolay -> avantaj.
  • Bir yere ulaşması için hesaplanacak yol çok basit olarak bulunabilir.
  • Çok büyük boyutlarda ve ağırlıklarda nesneleri hareket ettirmek, taşımak için optimum seçim.

Silindirik Koordinat Sistemi

  • İş yaparken robot kolu bir silindir gibi ya da bir silindirin parçası gibi hareket eder.
  • İki doğrusal eksen(dikey-yatay) ve bir döner eksen.
    • Dikey eksen ->aşağı-yukarı hareket
    • Yatay eksen ->ileri-geri hareket
    • Döner eksen -> kendi ekseni etrafında dönüş
  • Silindirik robot, kendi ekseninde 300 derece döner. Geri kalan 60 derece ise robotun etrafında güvenli bir alan oluşturmak için kullanılır. Bu güvenlik alanına ölü bölge ismi verilmiştir.
  • Yaptıkları işe ve boyutlarına göre ucuz.
  • Yapılması gereken iş ve hedefin aynı doğrultuda olmadığı işlerde.
  • Küçük silindirik koordinat sistemine sahip olan küçük robotlar, çok fazla dikkat isteyen küçük montaj işlerinde.
  • Büyük robotlar materyal-malzeme taşımada, makine yükleme ve indirmelerinde kullanılır.
  • En büyük dezavantajı: Çok geniş alana ihtiyaç duyması. Robotun arkasında kapalı bir alan bulunmamalıdır. Çünkü robot merkezsel eksende 180 derece döndüğünde kol arkaya gelmiş olur arkada boşluk bulunmaması halinde dönüşünü tamamlayamaz.
  • En büyük avantajı: hızı.
  • Endüstride en yaygın kullanılan robot tipidir.

Polar Koordinat Sistemi

  • İki döner eksen ve bir doğrusal eksen.
    • Döner eksenlerde -> yatay ve düşey dönme hareketi.
    • Doğrusal eksende ->ileri-geri hareket.
  • Uygulama alanı geniştir.(Kaynak, eğme, bükme, çizim, yapıştırma vb.)
  • Fiziki yapısı estetiktir.
  • Manevra kabiliyeti geniştir.
  • Eksenleri sayesinde kısa zamanda hedefe ulaşır.
  • Çok hassas işlerde kullanılabilir.
  • Boyutları diğer robotlara göre daha küçüktür.

Revolute Koordinat Sistemi

  • Revolute kelimesinin sözlük anlamı ->‘aşağıya veya geriye doğru kıvrılmış’ o teknik anlamı -> ‘dönme, devir, bir cismin bir merkez etrafında dönmesi’
  • İnsan kolunun hareketlerinden ilham alınmıştır. Bu sebeple antrofomorfik robot olarak da bilinirler.
  • Tüm hareketler açısal.
  • Birbirine bağlanmış eklemler sayesinde kollar dairesel açı çizerek hareket yaparlar.
  • Kaynak, boyama, montaj,yüzey temizleme gibi işler için.
  • Maksimum derecede hareket imkanı sağlar.
  • İyi bir manevraya sahiptir.
  • Yüksekte olan nesnelere ulaşabilir.
  • Küçük yerde geniş hareket imkanına sahiptir.
  • Estetik dizaynı bulunmaktadır.
  • Seri hareket edebilir.
  • Karmaşık ve devamlı hareket imkanı sağlar.
Kategori:AnasayfaRobotik Kodlama

İlk Yorumu Siz Yapın

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak.

× How can I help you?