Robot Sürücüler

Manipülatörün (robotun hareketli kısmı) eklem hareketleri için gerekli gücü sağlar.Sürücü seçiminde; Güç, Hareket Biçimi, Kontrol Yöntemi, Uyumluluk, Dış etkenlere karşı korunma gibi faktörlere dikkat edilmelidir.

Hidrolik sürücü sistemleri

• Ağır endüstride, erimiş çelik işleme, otomobil parçası taşıma vb. büyük işler için yüksek hız ve dayanım sağlar.
• Büyük, hantal ve gürültülü.
• Yağ sızdırma ve temizlik sorunları
• Düşük güçte yüksek tork üretirler.
• Performansları doğrusal olmadığından kontrolleri zor.

Elektriksel sürücü sistemleri

• Genelde çoğu manipülatörde DC servomotor ve step motorsürücüleri kullanılır.
• Temizdirler.
• Hassasiyetve tekrarlanabilirlik yüksek.
• Hidrolik sürücülere göre hem daha yavaş, hem daha düşük güçlü.
• DC servomotorlardüşük güçteyüksek tork üretir.
• Step motorlar yüksek tork ihtiyacı gerektirmeyen tutma, taşıma ve yerleştirme gibi daha basit uygulamalarda kullanılır.

Pnömatik sürücü sistemleri

• Genelde küçük robotlar için kullanılır.
• Tutma-bırakma gibi basit işlemlerin daha hızlı yapılmasını sağlar.
• Enerji verimlilikleri yüksek
• Geri besleme(feedback) kontrolü zor

Koordinat Sistemlerine Göre Robotların Sınıflandırılması

Kartezyen Koordinat Sistemi

• Robotun birbirine dik olarak kayan eklemleri mevcut.
• X, Y, Z koordinatlarında birbirine dik hareketler gerçekleştirilir.
• Radyal yönde hareket yok.
• Çalışma alanı dikdörtgen.
• Tutma ve taşıma yeteneğine sahip.
• Mekanik yönden çok sağlam -> avantaj.
• En kısıtlı hareket yeteneğine sahip olan robot -> dezavantaj.
• Basit yapı tasarımı -> kolların hareketi kolay -> avantaj.
• Bir yere ulaşması için hesaplanacak yol çok basit olarak bulunabilir.
• Çok büyük boyutlarda ve ağırlıklarda nesneleri hareket ettirmek, taşımak için optimum seçim.

Silindirik Koordinat Sistemi

• İş yaparken robot kolu bir silindir gibi ya da bir silindirin parçası gibi hareket eder.
• İki doğrusal eksen(dikey-yatay) ve bir döner eksen.
  • Dikey eksen ->aşağı-yukarı hareket
  • Yatay eksen ->ileri-geri hareket
  • Döner eksen -> kendi ekseni etrafında dönüş
• Silindirik robot, kendi ekseninde 300 derece döner. Geri kalan 60 derece ise robotun etrafında güvenli bir alan oluşturmak için kullanılır. Bu güvenlik alanına ölü bölge ismi verilmiştir.
• Yaptıkları işe ve boyutlarına göre ucuz.
• Yapılması gereken iş ve hedefin aynı doğrultuda olmadığı işlerde.
• Küçük silindirik koordinat sistemine sahip olan küçük robotlar, çok fazla dikkat isteyen küçük montaj işlerinde.
• Büyük robotlar materyal-malzeme taşımada, makine yükleme ve indirmelerinde kullanılır.
• En büyük dezavantajı: Çok geniş alana ihtiyaç duyması. Robotun arkasında kapalı bir alan bulunmamalıdır. Çünkü robot merkezsel eksende 180 derece döndüğünde kol arkaya gelmiş olur arkada boşluk bulunmaması halinde dönüşünü tamamlayamaz.
• En büyük avantajı: hızı.
• Endüstride en yaygın kullanılan robot tipidir.

Polar Koordinat Sistemi

• İki döner eksen ve bir doğrusal eksen.
  • Döner eksenlerde -> yatay ve düşey dönme hareketi.
  • Doğrusal eksende ->ileri-geri hareket.
• Uygulama alanı geniştir.(Kaynak, eğme, bükme, çizim, yapıştırma vb.)
• Fiziki yapısı estetiktir.
• Manevra kabiliyeti geniştir.
• Eksenleri sayesinde kısa zamanda hedefe ulaşır.
• Çok hassas işlerde kullanılabilir.
• Boyutları diğer robotlara göre daha küçüktür.

Revolute Koordinat Sistemi

• Revolute kelimesinin sözlük anlamı ->‘aşağıya veya geriye doğru kıvrılmış’ o teknik anlamı -> ‘dönme, devir, bir cismin bir merkez etrafında dönmesi’
• İnsan kolunun hareketlerinden ilham alınmıştır. Bu sebeple antrofomorfik robot olarak da bilinirler.
• Tüm hareketler açısal.
• Birbirine bağlanmış eklemler sayesinde kollar dairesel açı çizerek hareket yaparlar.
• Kaynak, boyama, montaj,yüzey temizleme gibi işler için.
• Maksimum derecede hareket imkanı sağlar.
• İyi bir manevraya sahiptir.
• Yüksekte olan nesnelere ulaşabilir.
• Küçük yerde geniş hareket imkanına sahiptir.
• Estetik dizaynı bulunmaktadır.
• Seri hareket edebilir.
• Karmaşık ve devamlı hareket imkanı sağlar.